武道の言葉の由来と意味は、１7００年代に大道寺友山により書かれた「武道初心集」で若き武士たちの日常の訓え５６ヶ条（または、４４ヶ条）からなる武士が日々行わなくてはならない教え武士道が記されていることから来ている。
それ以前の現存する文献では、「武道」という言葉が記されたのは、鎌倉時代の歴史書である『吾妻鏡（あづまかがみ）』建久6年（1195年）8月10日の条。 武勇に優れた熊谷直実（むまだいなおざね）が武士をすて出家した「往日の武道を辞し、来世の仏縁を求めてよりこのかた、ひとへに心を西刺（さいせつ）にかけ、つひに跡を東山に晦（くら）うす。」である。（世界拳法会連盟）
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